<noframes id="bh7bt"><address id="bh7bt"><th id="bh7bt"></th></address><noframes id="bh7bt"><form id="bh7bt"></form><address id="bh7bt"><nobr id="bh7bt"></nobr></address>
      <span id="bh7bt"><th id="bh7bt"><th id="bh7bt"></th></th></span><form id="bh7bt"></form>
      <form id="bh7bt"><th id="bh7bt"><th id="bh7bt"></th></th></form>

      <form id="bh7bt"><th id="bh7bt"><th id="bh7bt"></th></th></form>
        <form id="bh7bt"><span id="bh7bt"><th id="bh7bt"></th></span></form>

        <noframes id="bh7bt">

        技術頻道

        娓娓工業
        您現在的位置: 中國傳動網 > 技術頻道 > 技術百科 > AGV小型無法自動避障由哪些原因造成?

        AGV小型無法自動避障由哪些原因造成?

        時間:2022-06-10 16:17:50來源:丹巴赫機器人

        導語:?AGV小車能自動避障主要是依賴于避障傳感器及避障控制算法共同來完成的,所以當AGV小車無法自動避障時,我們要考慮的故障問題也就避障傳感器及算法等,以下就是丹巴赫AGV廠家分享的的AGV小車無法自動避障的故障原因:

          1、傳感器失效

          從原理上來講,沒有哪個傳感器是完美的,比方說AGV小車面前是一塊完全透明的玻璃,那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案,就可能因為這個光線直接穿過玻璃導致檢測失敗,這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真正應用的過程中,肯定都需要采取多種傳感器的結合,對不同傳感器采集到的數據進行一個交叉驗證,以及信息的融合,保證AGV小車能夠穩定可靠的工作。

          除此之外也有其他模式可能導致傳感器失效,比如超聲波測距,一般需要超聲陣列,而陣列之間的傳感器如果同時工作的話,會容易互相產生干擾,傳感器A發射的光波反射回來被傳感器B接收,導致測量結果出現錯誤,但是如果按照順序一個個工作,由于超聲波傳感器采樣的周期相對比較長,會減慢整個采集的速度,對實時避障造成影響,這就要求從硬件的結構到算法都必須設計好,盡可能提高采樣速度,減少傳感器之間的串擾。

          還有比如說,AGV小車如果需要運動的話,一般都需要電機和驅動器,它們在工作過程中都會產生電容兼容性的問題,有可能會導致傳感器采集出現錯誤,尤其是模擬的傳感器,所以在實現過程中要把電機驅動器等設備、傳感器的采集部分,以及電源通信部分保持隔離,保證整個系統是能夠正常工作的。

          2、算法設計

          在剛剛提到的幾個算法,很多在設計的時候都并沒有完善考慮到整個AGV小車本身運動學模型和動力學模型,這樣的算法規劃出來的軌跡有可能在運動學上是實現不了的,有可能在運動學上可以實現,但是控制起來非常困難,比如剛剛提到的如果一臺AGV小車的底盤是汽車的結構,就不能隨心所欲地原地轉向,或者哪怕這個AGV小車是可以原地轉向,但是如果一下子做一個很大的機動的話,我們的整個電機是執行不出來的。所以在設計的時候,就要優化好AGV小車本身的結構和控制,設計避障方案的時候,也要考慮到可行性的問題。

          然后在整個算法的架構設計的時候,我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車本身,在執行工作的時候,避障是優先比較高的任務,甚至是的任務,并且自身運行的優先,對AGV小車的控制優先也要,同時這個算法實現起來速度要足夠快,這樣才能滿足我們實時性的要求。

          總之,在我看來,避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導航規劃的一種特殊情況,相比整體全局的導航,它對實時性和可靠性的要求更高一些,然后,局部性和動態性是它的一個特點,這是我們在設計整個AGV小車硬件軟件架構時一定要注意的。

        標簽: AGV移動小車

        點贊

        分享到:

        上一篇:元宇宙:構建元宇宙需要哪些...

        下一篇:賦能先進制造,智能柔性輸送...

        中國傳動網版權與免責聲明:凡本網注明[來源:中國傳動網]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權均為中國傳動網(www.szzmlsw.com)獨家所有。如需轉載請與0755-82949061聯系。任何媒體、網站或個人轉載使用時須注明來源“中國傳動網”,違反者本網將追究其法律責任。

        本網轉載并注明其他來源的稿件,均來自互聯網或業內投稿人士,版權屬于原版權人。轉載請保留稿件來源及作者,禁止擅自篡改,違者自負版權法律責任。

        相關資訊

        網站簡介|會員服務|聯系方式|幫助信息|版權信息|網站地圖|友情鏈接|法律支持|意見反饋|sitemap

        中國傳動網-工業自動化與智能制造的全媒體“互聯網+”創新服務平臺

        網站客服服務咨詢采購咨詢媒體合作

        Chuandong.com Copyright ?2005 - 2022 ,All Rights Reserved 版權所有 粵ICP備 14004826號 | 營業執照證書 | 不良信息舉報中心 | 粵公網安備 44030402000946號

        97人妻无码一区二区精品免费