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        臺達多軸運動控制器提升非標機械手操作性能解決方案

        時間:2021-03-04 17:51:07來源:中達電通股份有限公司

        導語:?非標機械手能根據客戶實際需求進行量身定制,由于非標機械手沒有標準可依,并且在控制器中無此類運動學模型,因此控制系統開發難度較大。臺達近日為藥板生產企業提供的非標機械手提供控制解決方案,提高機械手對藥板CVT的抓取效率。

        該案例中,機械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上,通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機,進行全自動裝盒,機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

        臺達解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T,搭配人機界面、交流伺服驅動系統等工業自動化產品組成。其中,由伺服驅動系統ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。

        臺達多軸運動控制器

        圖1 臺達多軸運動控制器DVP50MC11T的高運動控制能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩定

        機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上,手臂每個周期抓取?次,放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位,否則會導致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞;此外,抓取和堆碼過程中,吸盤和輪送帶的線速度必須相同,才能保證設備運行穩定。

        因此在設定時,現場人員可通過對機械手動作的示教,記錄下關鍵位置坐標,然后分別構造出3個電機軸的凸輪曲線,從而實現整個抓取動作。可以修改凸輪曲線的平滑度,使機械手在高速運行時依然能保持平穩。

        臺達解決方案

        圖2 臺達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩

        導入此方案給客戶帶來的效益優勢:

        性能強大的系統架構:臺達多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸,通過電子凸輪、齒輪功能實現高精度的多軸同步運動;與傳統的脈沖型運動控制器相比,多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應高,整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現機械手軌跡的構造,整體運行平滑穩定;使用運動控制器的追剪功能,保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。

        操作簡單,實現彈性生產:操作人員通過臺達人機界面可以實時的控制整機啟停、調整生產參數,微調各個獨立工位,無需停機調整,操作靈活簡單,實現彈性生產。臺達完整、專業的解決方案系統采用模組化編程,運動指令遵循PLCopen 2.0的標準,縮短程序開發周期,程序維護方便。

        此案例中,臺達自動化產品具備精準、穩定、高同步性與靈活性等優點,顯著提升了客戶非標機械手的操作性能。

        標簽: 臺達中達電通機械手

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